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水管系統是棘皮動物運動與攝食的工具。
棘皮動物(Echinoderms)行底棲固著或緩慢爬行生活，是僅出現在海洋外型呈輻射對稱的動物，主要分布在溫帶的淺海水域。大部分的棘皮動物體表上看到類似刺的構造，這也是牠們名稱的由來。全世界現生的棘皮動物約有6000多種，化石種類則達數萬種之多，而根據科博館趙世民博士的研究，台灣現有的棘皮動物記錄約有350種。現存棘皮動物可分為2個亞門５個綱，包括有柄亞門（Pelmatozoa）如海百合綱（Crinoidea）主要是行固著或附著生活；遊在亞門（Eleutherozoa），有4個綱，分別是海星綱（Asteroidea），海蛇尾綱（Ophiuroidea），海膽綱（Echinoidea）及海參綱（Holothuroidea）。除了有棘的體表外，棘皮動物的另一特徵就是體腔特化而成的水管系統，主要的功能是攝食或運動。

海膽、海星、海參都是棘皮動物，體形上有呈現輻射對稱的特徵，表皮並有類似棘刺的構造。




海星藉由數隻呈輻射狀的腕足合併成一個不很明顯的中央體盤，大部分的海星都是五足，有些則多達50隻腕足。目前台灣有記錄的海星共有8科15屬18種（Chao et al.,1990），而澎湖常見種類則有飛白楓海星(Archaster typicus)、藍指海星(Linckia laevigata) 、棘冠海星(Acanthaster planci)等，其分布的範圍大多在珊瑚礁生態區與泥沙混合的潮間帶環境。

飛白楓海星 Archaster typicus

飛白楓海星 Archaster typicus

科名:飛白楓海星科（Archasteridae）
特徵描述：
一般常見的為5隻腕足，但偶而可見3∼4隻腕足，甚至有六個腕足的個體。反口面（背面）呈灰白至灰黃色，有黑色小斑點散佈，口面（腹面）則為白至淡黃。體長可至10∼11公分。

生態描述：
飛白楓海星棲息於砂質底的潮間帶，會隨著漲退潮移動其所在位置。雄性海星在5∼9月生殖季節時會交錯疊壓在雌海星體上的特殊行為。


藍指海星 Linckia laevigata

藍指海星 Linckia laevigata

科名:蛇星科 （Ophidiasteridae）
指海星屬 (Linckia)
特徵描述：本種在潮間及潮下帶常見海星之一，體色為天藍色，常具5腕，表面堅硬，在攻擊或刺激時，會將身體收縮使得體表堅硬如石。

生態描述：棲息在岩礁及珊瑚礁區的潮池或數公尺深的淺水域中，常在無遮蔽之礁岩上將胃翻出消化海藻及有機碎屑。


棘冠海星 Acanthaster plianci

棘冠海星 Acanthaster plianci

科名:長棘海星科（Acanthasteridae）
長棘海星屬（Acanthaster）
特徵描述：腕足數有10∼12隻，體表遍佈細尖狀的毒刺，毒刺具有腺細胞可分泌毒素。被刺後，會有紅腫疼痛之感覺。

生態描述：本種海星以活體珊瑚為主食，大量出現易造成珊瑚礁生態的破壞。


陽燧足屬於棘皮動物的蛇尾綱，其成員可以由牠們較小而呈圓形的中央體盤及細長而帶刺狀突起的腕足而辨識出來。通常與海星一樣有5隻腕足，但是也有例外的腕足基部及末梢部分會形成分支，讓腕足形成像卷髮般的複雜結構。

目前台灣的陽燧足共記錄8科13屬25種(Chao et al., 1991)，其中較常出現在澎湖的種類，包括了齒櫛蛇尾(Ophiocoma dentata) 、蜈蚣櫛蛇尾(Ophiocoma scolopendrina) 、長大刺蛇尾(Macrophiothrix longipeda) 等。其分布範圍大多於珊瑚礁岩、礁岩區等，這些有可供藏匿的洞穴或細縫的區域生存。所以，在潮間帶的礫灘或是石縫中，都可以發現它們伸出細緻靈巧的腕足，輕輕地招手呼喚。

長大刺蛇尾 Macrophiothrix longipeda

長大刺蛇尾 Macrophiothrix longipeda

科名:刺蛇尾科Ophiotrichidae
特徵描述：主要分布於水深0~72公尺的珊瑚礁區。體盤直徑約為1.7~2公分，腕為盤的15~20倍，但小個體的腕長約為盤直徑的12~13倍。體盤的反口面佈有顆粒和短棘，呈灰藍色或淡黃綠色並具有灰褐色斑紋。腕足5隻，顏色較體盤淡，間有灰褐色斑，每隔3節有一節呈橘紅色，腕節上長有腕針呈黃棕色。

生態描述：小型浮游生物及水中有機碎屑為食，常匿居於大型潮池的礫石底部、珊瑚叢間或岩縫內，在遇到危險時會有自割行為。


蜈蚣櫛蛇尾 Ophiocoma scolopendrina

蜈蚣櫛蛇尾 Ophiocoma scolopendrina

科名:櫛蛇尾科Ophiocomidae
特徵描述：俗名海蜈蚣的蜈蚣櫛蛇尾，是台灣地區潮間帶最常見的一種陽燧足。經常棲息在水深0-1公尺的潮池岩縫中或石塊下，體盤約2.5∼3公分徑長腕足從口邊輻散而出，由蜈蚣體節般的櫛片串成，腕足數大多數個體為5隻，長約10~15公分左右。體盤及腕足一般呈深褐色，但也有灰白色及黑色的個體。腕針呈棒狀且上層較下層粗長。

生態描述：漲潮時會伸出腕足在水中擺動，捕食浮游生物及有機碎屑，生殖季節約在7~8月間。



海膽五輻對稱的表徵並不容易看見，唯有當它死亡後，遺留下硬殼才可窺見其體態特性。半球形的海膽成為正形海膽（sea urchins）共有7科17屬21種（Chen & Chang, 1981）全台野外種類常見的僅有其中的16種。而澎湖海邊常見的海膽則有：白棘三列海膽（馬糞海膽 Tripeustes gratilla）、棘冠海膽（魔鬼海膽 Diadema setosum ）、藍環冠海膽（Diadema sevignyi Michelin）、環刺棘海膽（Echinothrix calamaris）、冠刺棘海膽（Echinothrix diadema ）、口鰓海膽（Stomopneustes variolaris ）、梅氏長海膽（Echinostrephus molaris ）。另外則有兩種歪形海膽的分佈，分別是扁平蛛網海錢（Arachnoides placenta ）及台灣特有種馬氏海錢（Sinaechinocyamus mai ），但在澎湖沿海數量並不多見。

棘冠海膽 Diadema setosum

棘冠海膽 Diadema setosum

科名: Diadematidae 冠膽科
特徵描述：
此種海膽具有特殊的肛乳突，肛門就開口在金黃色亮圈的中央，利用這樣的構造，牠們可以將排泄物排放得高一點、遠一點，以免被自己細長的棘刺給卡住。身上反口面有5個輻射對稱白色或藍色的醒目斑點。體殼直徑可達10公分以上，牠們的大棘細長而尖銳，一般為黑褐色，長度可達15~20公分左右，加上海水在視覺上的放大作用，因此常有人宣稱看到比籃球還大的魔鬼海膽。由於棘刺尖細且有毒，而且每一枚刺皆由無數的小箭頭所組成，因此對人的殺傷力極大。

生態描述：
俗稱魔鬼海膽，分布於水深0~30公尺的礁岩區，以及珊瑚礁區的潮池或低潮線附近亞潮帶的岩石下。主要食物是海底的大型藻類，如石蓴、紫菜等。白天大多藏在岩穴中，晚上才會外出攝食，以銳利的牙齒刮食海藻。本種在台灣南部的生殖季節約在七月左右，有成群出現的情形。


環刺棘海膽 Echinothrix calamaris

環刺棘海膽 Echinothrix calamaris

科名:冠海膽科Diadematidae
特徵描述：
棘刺具有粗細兩種，粗的較長，末端截平，顏色為白色或具有黑白相間的環紋；細的較短，末端尖銳而有毒，顏色為紅棕色。肛乳突底色為橙色，具有藍白相間的斑點，十分美麗而醒目。體殼直徑約8~10公分，連刺棘可達30公分。管足孔每3對排列成一弧狀，各步帶有2行大疣和2~3行排列不規則的中疣。步帶窄而間步帶寬，赤道部各間步帶板上有大疣4~6個，排列成規則的橫行和縱行，但橫行是斜的。反口面間步帶的大棘中空且脆，容易折斷；口面間步帶的大棘扁平，末端鈍。

生態描述：
生活於水深0~70公尺的礁岩海底。環刺棘海膽白天一般都躲在珊瑚礁岩穴中。夜間則四處在礁石上刮食海藻，常出現在岩石上突出的地方。廣泛的分佈在印度-西太平洋海域各地，台灣各地及離島珊瑚礁區。


梅氏長海膽 Echinometra mathaei

梅氏長海膽 Echinometra mathaei

科名:長海膽科Echinometridae
特徵描述：
俗稱“豬槽海膽”或“番仔膽”， 此海膽體殼為長橢圓形，長徑5公分以下。棘刺粗短不具毒性，呈圓錐形，其上有縱肋。體色個別差異大，以棕、黑色為主。棘色有紅棕色、黃綠色、白色等不一而足。具有堅硬的棘刺，可以將礁石及水泥消波塊磨出一道道長條形的凹槽躲藏其中。由於牠們的體殼略呈長形，酷似以前養豬用的飼料槽，因此被稱為“豬槽海膽”。

生態描述：
梅氏長海膽由潮間帶到水深5公尺左右的亞潮帶都常可見到，但以低潮線附近的碎浪區最為常見。而梅氏長海膽平時會分泌酸，這些酸會慢慢侵蝕岩石。珊瑚礁的成份主要是碳酸鈣，碳酸鈣很容易受到酸侵蝕。再加上許多棘刺的挖鑿作用，隨著海膽身體的成長，這些洞就愈來愈大。牠們似乎整日皆侷限於自己所挖的凹槽中活動，並不離開巢穴，有固定棲所的習性，其刺棘長度常與所居的岩穴大小配合。以攫取漂流到巢穴的藻類碎片為食。


口鰓海膽 Stomopneustes variolaris

口鰓海膽 Stomopneustes variolaris

科名:口鰓海膽科Stomopneustidae
特徵描述：
俗稱粗刺黑膽，外形與紫海膽相似，但其棘刺粗糙如砂紙，在水中會反射出墨綠色的螢光；紫海膽的大棘則觸感光滑，呈紫黑色。體殼直徑通常為6~8公分，但也可達8公分以上，而殼高是殼直徑的1/2。體殼輪廓為圓形或稍呈五角形，口面稍平坦，口部周圍幾乎不凹陷。管足孔對排列成不規則的三線形。反口面的大棘非常粗壯，末端略尖，其長度約等於殼直徑的一半；口面的大棘比較短細。

生態描述：
口鰓海膽為雜食性大型海膽，分布深度約0~20公尺，棲息處為珊瑚礁區的潮池與淺海珊瑚叢、岩縫中。牠們有挖洞躲藏的習性，會用棘刺及牙齒在岩壁上挖出一個個適合自己躲藏的洞穴 ，棘刺長度因岩穴而異，有大量聚居的現象，有時數量密度之高，可在岸邊形成一條黑色的地毯。



白棘三列海膽 Tripneustes gratilla

白棘三列海膽 Tripneustes gratilla

科名:毒棘海膽科Toxopneustidae 
特徵描述：本種為大型海膽，成體體殼直徑可達12公分左右，體高達5~6公分左右。間步帶的大疣在赤道部排列為6~8個不整齊的縱行，大棘細而短，末端較鈍，不易傷人，顏色一般則為白色或橙紅色。反口面的大棘短而尖銳，長約1公分，表面有細橫紋；口面的大棘則稍鈍。體殼表面常呈紫色

生態描述：俗名馬糞海膽或花膽，生活於珊瑚礁區及礁石區，常見於潮池及沿岸水深約10公尺以內的較淺水域(在小琉球地區常見其出現於海草叢中)。以大型藻類為主食，進食速度快。管足吸附力強，常將海藻、碎木片或垃圾吸附在身上。本種在台灣的生殖季節為8~9月，其生殖腺成熟時肥大味美可供食用，日本人將其稱為雲丹（）。台灣常見於的東北角及墾丁海域，離島的澎湖、小琉球及蘭嶼沿岸皆有分布。不過因其生殖腺為老饕的最愛，形成大量採捕而漸漸消失的物種。


同屬棘皮動物的海參，和其他五輻對稱的近親相較，比較像一條小黃瓜。主要是以有機物碎屑為食，扮演生態系清道夫的角色。有些種類在受到騷擾時，會將體內的消化器官「居維氏管」吐出，利用其粘性纏繞著敵人，達到欺敵或避敵的效果。然而有些生物卻以海參的身體為家，這些依海參而居的生物，會棲息在較大型的海參身上，將海參當做航空母艦般的居住下來，藉由透明及保護色的掩護，在海參身上生存，例如隱蝦。而隱魚則住在海參的肛門腔中，海參提供了躲避的場所，在食物缺乏時，海參的內臟腸腺會變成可口的食物。這對海參強有力的再生能力來說，沒什麼影響。澎湖潮間帶常見的海參包括了：黑海參、蕩皮參、棘手乳參、糙刺參等，他們對於潮間帶生態系中物質與能量的循環，扮演著重要的角色。

黑海參 Holothuria atra

黑海參 Holothuria atra

科名:海參科Holothuriidae
特徵描述：
常見的海參，整體呈黑色臘腸形，長約20公分，寬約4~5公分。體壁粗硬，口略偏腹面，具20隻楯狀觸手。管足集中在腹面，略呈3縱列，末端為白色。背部疣足稀疏，鈣質口環粗大。全身除背面會留有3~6對不覆砂的小斑塊外，體外常裹有細沙。會吞食珊瑚沙並濾食其中的有機物及碎屑。

生態描述：
可以行無性生殖，全年均會行無性生殖，但高峰在夏季，有性生殖季在6~9月，雌性生殖腺為紅色，雄性生殖腺為乳白色。棲息於潮間帶的岩盤上或潮池的沙底表面中。為世界性熱帶地區種，常見於印度-西太平洋一帶。


蕩皮參 Holothuria leucospilota

蕩皮參 Holothuria leucospilota

科名:海參科Holothuriidae
特徵描述：
體色呈黑色或紫黑色，體壁極為柔軟但有毒，約0.2~0.4cm厚，通常體後端粗大；觸手楯狀，20隻；管足集中在腹面，多為不規則排列，疣足散生於背部，常見其將身體後端卡在在岩縫中，只露出前端進食。

生態描述：
台灣北部礁岩海岸及離島最常見的海參，棲息在潮間帶的岩盤上或潮池的砂底表面。居維埃氏器發達，受刺激時會由肛門排出由居維埃氏腺體(organs of Cuvier)分泌的白色黏性細絲黏住敵人。生殖季6~9月，主要集中在7~8月，不會行無性生殖。又稱海蚯蚓（Sea earthworm），主要是因為牠們濾食習性，藉著不停地吃進珊瑚沙，把沙中的有機物消化掉，包括細菌、動物和植物的屍體，藻類碎片和其他有機物顆粒，再排出乾淨的沙來。平均1隻蕩皮參1年至少可濾50公斤的珊瑚沙。蹤跡遍及印度-太平洋的熱帶海域，在台灣則普遍分布於各地的潮間帶。


棘輻肛參 Actinopyga echinites

棘輻肛參 Actinopyga echinites

科名:海參科Holothuriidae
特徵描述：
體長多在10-15公分，寬5-8公分，體型較粗胖，略呈紡錘形，體色為深褐色或褐色。口大型，楯狀觸手20隻，背上具有許多肉刺，肛門被5個鈣質的肛門齒包圍。

生態描述：
多生活在潮間帶中潮間區的潮池中，臺灣東北角的族群則多生活在水深1~2公尺的亞潮帶，以風浪平緩的礁岩區數量較多。為夜行性的海參，白天躲在礁石之下，背上常棲有白瓷螺(Melanella dufresnei)寄生。管足吸力弱，多在水流平緩的潮池中活動，為底食性，以礁石上的微細藻類，細沙上的有機物為食。夏季為其繁殖期。分布於西印度群島，馬斯開里恩群島，東非及馬達加斯加，阿拉伯東南部，錫蘭地區，孟加拉灣，印度東部，澳洲北部，菲律賓群島，日本南部，中國南部，南太平洋群島及台灣。


黑刺星海參 Holothuria cinerasecns

黑刺星海參 Holothuria cinerasecns

科名:海參科Holothuriidae 、海參屬Holothuria
特徵描述：
身體呈臘腸形，但較為粗胖堅硬，略呈紡錘氣，體長多在20cm以下，體色為深褐色或紅褐色，背並夾雜有黑色及紅色斑及疣足。管足集中於腹部為淡褐色。20隻觸手在收縮時略呈楯狀，但在水中伸展時呈樹枝狀的分枝全在觸手上端。以觸手抓取水中浮游生物及藻類碎片為食。

生態描述：
棲息在礁岩海域的低潮線附近至水深2公尺處。本種為定居性強的濾食性海參類，加上極少移動，只將觸手及口部伸展在水中捕食，所以一般都生活在碎浪區的岩縫或砂中，讓浪帶來充足的食物；當受刺激時會脹起體壁卡在岩縫中。生殖季在每年其食物豐富的4~6月，雌雄異體，行體外受精。廣佈於台灣的東北角、東部、墾丁和小琉球等各地礁岩岸海域的潮間帶到水深數米的淺水域，及印度洋、西太平洋 一帶海域。


棘手乳參 Holothuria difficilis

棘手乳參 Holothuria difficilis

科名:海參科Holothuriidae 
特徵描述：
體型一般只有小指般大小，體色為均勻的深褐色。口偏向腹部，具20隻楯狀觸手。背部有極稀疏的疣足，管足皆在腹部。

生態描述：
常見於東北角礁岩海岸，墾丁及澎湖小島。為印度─西太平洋常見種。生活在礁岩海岸潮間帶至水深2公尺以內的亞潮帶，夜行性，白天躲在岩石下及岩縫中。以礁岩上的附生微細藻類及沙中有機物為食。受刺激時極易排出居維式器的白色黏絲。 以礁岩上細沙及有機碎屑為食。主要靠分裂式的無性生殖來繁殖，有性生殖季則在每年的8-9月。